摘要： 轮足式机器人是一个新兴的多学科交叉领域，对轮足两用机器人的科学研究和应用在世界上方兴未艾，在对抢险、排爆、污染源检测、外星探测等领域有着很广阔的前景。 本次课程设计中，我们组准备制作一个既能平地行走，又能在跨越障碍物的轮足两用机器人。融合轮式和足式，轮式小车有着速度快，运动平稳等优点，但无法应对崎岖的环境；足式结构的机器人模仿多足昆虫，虽然稳定性欠佳，但能轻松跨越障碍。结合两者的优点，利用一个测距模块来探测前方道路情况，以此来决定是用轮前进还是用足跨越障碍。 我们使用嵌入式单片机系统，芯片属stm32f10x系列，体积微小的芯片却有着极其强大的功能。通过MDK工具用C语言形式编程，读取测距、循迹等模块的探测信息和控制轮和足的行走，并将其综合起来，形成一个完整的机器人系统，完成规定的运动。 关键字：轮足机器人，越障，循迹，测距
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