摘要： 本文根据足球机器人比赛要求和性能参数，得出足球机器人结构设计方案，综合体积不能超过75mm×75mm×75mm、小车的速度至少2m/s和传动的优化等各种因素采用两级齿轮传动方案。动力方面考虑体积、功率和转矩等因素，采用FAULHABER 2224U006S电机。后期考虑加工制造的方便和成本问题一些结构进行了优化。 下位机控制方面，采用ARM公司的STM32F103芯片和外设WiFI、MOS和NMOS集成在一块电路板上，实现无线对两个直流电机的控制。 对于足球机器人的建模进行了详细的描述，通过对足球机器人运动模型的分析，推导出了两轮足球机器人的运动学模型，得出两轮机器人分解运动速度控制算法。 关键词：足球机器人；机械结构； 智能控制；轨迹分析
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