清洁机器人结构及控制系统设计+说明书+3D+CAD+程序

图纸描述

摘要：清洁机器人作为为人类服务的特种机器人，它是服务机器人不可或缺的一部分。它能够代替人完成家庭地面的清理，也是目前最有可能进入千家万户的服务机器人。清洁机器人涉及到机构学、运动学导航和路径规划等关键科学问题，在服务机器人方面是近年来国内外学者重点研究的领域之一，同时清洁机器人技术作为近些年新兴起的高新技术，国内外各大智能机器人厂商都对其做了广泛的深入研究。 世界各国尤其是西方发达国家都在致力于研究开发和广泛使用服务机器人。如果清扫机器人的性价比足够高，那么清洁机器人的市场将会被看好。 本文简要介绍了清洁机器人在国内外的发展现状和应用情况，实验前期，对各个模块进行了解，例如电机、STM32、接近开关、蓝牙模块、黑白线识别模块等等，对这些进行学习程序并编写。接着研究了清洁机器人的手机蓝牙控制、红外线避障、红外线黑白线循迹。结合实验室实际情况，设计了机器人样机。其主要工作内容包括：小车机械本体设计、硬件设计、电气原理图、STM32单片机控制系统硬件电路、控制系统软件设计和机器人的手机蓝牙控制测试试验、红外线避障实验、红外线黑白线循迹实验。后期进行对小车的机械结构进行完善，并进行三维图二维图的绘制。 通过实验表明所设计的机器人样机能够实现手机蓝牙控制前后左右移动的功能，达到设计要求。机器人能够智能实现避障和循迹的功能。 关键词：清洁机器人；手机蓝牙控制；STM32单片机；避障；循迹