六足机器人设计+说明书+3D+CAD+程序

图纸描述

摘要：本次课程设计题目为六足机器人，首先主要对六足机器人腿部整体设计思路、对于机器人腿部的建模进行了详细的描述，对于腿部简图的绘制，与运动轨迹的正解、反解求取过程与方式进行了演示与详尽的阐明，最后对于六足机器人腿部整个运动过程、运动路线的轨迹规划进行精确的分析，保证六足机器人腿部的运动过程正确性、准确性以及所实现预期结果。在机器人腿部设计完成的情况下，进行了六足机器人机械结构的整体设计，将六条腿通过两块亚克力板连接起来，形成整体的仿生六足机器人机械结构。在传感器的选择上，使用的是dyp-me007v1超声波传感器。通过对超声波传感器反馈的障碍位置信息进行处理，可以实现避障功能。在舵机的选择上使用的是MG995型号的舵机。之后进行了控制电路的设计，对应使用的舵机，采用的是微型舵机控制板。在其GND引脚及VS引脚上分别串联到减压模块的OUT-和OUT+引脚上。GND、33V、RXD及TXD引脚对应接到STM32模块的GND、33V、PA9、PA10引脚上，并且在STM32模块上再接超声波模块。在软件系统的设计上采用的是rios-usc控制软件，通过其控制位于机器人六条腿上的十八个舵机进行不同角度的转动，使机器人完成相应的动作。最终完成的产品可以进行行走，转弯，避障等功能。 关键词：六足机器人；舵机；行走