本模型为冲床下料机，设备整体流程：冲压产品自动流到出料皮带线（出料皮带线可根据产品不同，伸缩调节）——缺陷相机自动拍照，定位相机定位产品方向，编码器计算产品移动距离，数据传输到控制器——并联机器人根据以上数据，精确定位移动中的产品，利用电磁铁吸住产品，NG品放到NG皮带，ok品放到宽皮带上，同时对齐产品，大产品放4到5个，小产品放5到6个——宽皮带把产品移到6轴机器人工位，防滑宽皮带，防产品移动中滑动，6轴机器人利用电磁铁将4个大产品吸住，同时放到收料筐,吸完A皮带，吸B皮带， 6轴机器人不停歇，放满收料筐A，继续放收料筐B——利用计数功能，检测收料筐是否放满产品，放满，利用地轨自动移到过道，叉车叉走，放上空筐——6轴机器人不停歇，如此循环。本模型建模精巧，x-t通用格式，可供大家参考！
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