基于单片机控制系统的足球机器人设计3D+说明书+CAD+程序

图纸描述

摘要：本课程设计项目主要研究了针对于现有FIRA的小型组自主足球机器人比赛的足球机器人，首先对国内外足球机器人发展现状进行了介绍与了解，再根据足球机器人75*75*75的体积限制，对机器人的各个组成部分和机械结构进行了设计。在机械结构的设计中，第一步我们对电机进行了选择，由于体积的限制，只能选择了冯哈伯的一款直流电机，再根据电机的尺寸对上下部分车体以及一级减速机构的大小齿轮、轴、轴承、套筒、电机固定板等进行了设计，再根据这些尺寸选择了300mah的锂电池，电池的容量是通过机器人运行的要求时间设计的。最后对紧固件进行选择，基于便于安装的原则，并且根据体积要求，选择了M2内六角的沉头螺钉，长度再根据板壁分别选择。之后对电气结构进行了设计，单片机芯片方面选择了STM32单片机，通过pwm波，输出给直流电机，驱动电机进行转动，通过调节pwm的占空比，调节电机的转动速度，通过调节H桥不同桥路的通电，调节电机的正反转，从而可以控制小车的正反向运动以及转动。软件方面采用C语言进行编程，并且使用STM32的库编程，通过调用相关的函数，改变底层的参数，从而对两个电机的pwm波进行调节和控制。最终，制作出符合课程设计要求的足球机器人机械结构以及基于STM32的单片机控制系统，并且编写出了较为完善的程序，进行了装配以及调试。