摘要： 本次项目要求制作球形六足变形机器人，预计最终可实现的功能有手柄遥控、球形六足模式的变换、球形滚动行进和六足模式行走。 此次项目中我们只是针对该机器人制作实验模型，实现球形六足机器人的一部分功能，本文汇报了机器人模型制作过程有关机械结构的设计，硬件选型及软件的设计过程，机械结构设计主要包括机械本体上中间展开结构，下肢机械足和上肢机械臂。硬件方面选择以STM32作为控制核心部件与舵机控制板和九轴传感器相结合，所以在软件设计方面主要是基于STM32单片机控制的编程，以及Matlab求出机械足的运动反解结合舵机控制板实现机械足的正确轨迹。除此之外还有装配与实物调试以及市场前景的分析。 关键词：球形；六足；机器人；STM32
图纸ID: 259721482010235087
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