智能物料搬运小车设计（含机械手夹爪）3D+1.3w字说明书+CAD

图纸描述

摘要： 目前工厂的自动化程度不断提高，但工厂的生产效率并没有得到大幅度提高，而限制生产效率的主要原因是：生产线毛坯与成品的搬运均采用工人手工完成，而搬运是一件费时费力的事情。针对上述现象，本文针对上述现象重点研发一套物料搬运智能机器人，该机器人集物料抓取、物料移动、物料放置于一体，主要研究内容如下： 本文设计的物料搬运小车需要精准实现物料的搬运工作，因此本文设计的物料搬运小车选择四轮式传动。红外反射时一般是漫反射，到遇到不规则物体时，其反射信号不一定能被小车接收到，本文最终选择超声波避障的方式。本文设计的物料搬运小车需要满足不同工况的使用要求，因此本文设计的通信方式最终选择连续式通信，具体的类别为wife传输。物料识别最终也采用机器视觉技术，搬运装置选择气压式驱动的方式。行走装置控制系统选用AT89C51单片机作为中心控制单位，采用可编程序控制器(PLC)对机械手臂进行控制。 经过最大力矩和工作转速，最终选择行走装置直流电机的型号为：Z2-11小型直流电动机；本文设计的行走装置电源类型选择铅酸蓄电池，电压为12V，电池数量为2个。经过计算，回转电机选择：藤印象微形直流电机，回转齿轮的模数为圆整为2。大臂电机的型号为：3D30GN-24，小臂电机的型号为：XD-3420-2，机械爪电机的型号为：XD-15GB555，经过计算，上述所有电机的输出扭矩大于所需要的工作扭矩。验算合格。 对物料搬运小车进行虚拟模型建立，首先是要所有的零部件进行三维建模，建模完毕之后，对物料搬运小车进行虚拟模型装配，整个三维模型分为行走装置和搬运装置两个，分别利用配对，同心，对齐等命令将上述机构进行装配。 关键词：物料搬运小车、超声波避障、行走装置、虚拟建模