摘要：本说明书主要分为三个部分，项目方案设计、硬件设计、控制系统及其软件设计，对装配与调试过程作了简要的说明。该平衡小车在自平衡的基础上，增加了一个机械臂，以便于之后对小车功能进行扩展。本文介绍了基于stm32单片机的自平衡小车系统的设计。该系统使用陀螺仪、编码器等传感器进行状态数据采集，数据经过PID平衡算法对小车的速度倾斜角度平衡状态进行处理，并通过单片机来控制电机来实现双轮小车自如平衡地运动，从而实现小车智能自主控制的目的。单片机具有体积小、重量轻、耗电少、功能强、控制灵活方便且价格低廉等优点。智能小车采用单片机为控制器核心，其集成度高、体积小、抗干扰能力强，具有独特的控制功能，单片机的应用正从根本上改变着传统的控制系统设计思想和设计方法。 关键词：自平衡小车；PID算法；单片机
图纸ID: 259721482006041735
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图纸版本：AutoCAD2007
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